1108〜1109年に藤原秀郷の子孫道延が築いたと言われています。藤原の道延が小野崎城（現在の瑞竜中学校の近くにありました）に写り小野崎氏を名乗り、佐竹氏3代隆義が整備拡張（1145〜1150年）し、20代佐竹義宣が水戸城へ移る（1591年3月20日）までの約440年間佐竹氏の本城でした。